计入锚索阻尼的锚泊自动定位系统建模及控制器设计

摘要

半潜式海洋平台在工作时，由于环境扰动的作用将使其漂离工作区域，需安装定位系统。论文提出了一种具有实时检测与控制功能的自动锚泊定位系统方案。并在常规的风、浪、流扰动方程及半潜式平台运动规律的基础上，引入锚索阻尼的影响，在海洋扰动中计及低频湍流风的作用来建立该定位系统的数学模型。同时考虑工程应用因素，设计了适用于该系统的积分型 LQG 控制器。仿真结果表明，该定位系统能有效地保证半潜式海洋平台在合适的区域内工作。