舵鳍联合动态校正最优控制自航船模试验研究

摘要

针对船舶减横摇控制问题,本文基于自航船模水动力模型,采用动态校正的最优控制原理,建立随航速自动调度的最优舵速和鳍速状态反馈最优控制器、状态观测器和动态校正器,以某型自航船模为应用对象,完成了恶劣海况下的水池试验验证。试验结果表明,与舵-航向控制和鳍-减横摇分别控制算法相比,提出的舵鳍联合最优控制算法,在保证航向控制性能指标的同时,可提高机动航行的横倾控制能力和恶劣海况下的减横摇控制效果。