基于优化人工势场法的无人艇局部路径规划

摘要

为了解决传统人工势场法在无人艇局部路径规划中容易陷入局部极小点、目标不可达以及无人艇航行过程中的安全问题,对传统的人工势场法进行了优化。通过引入一阈值解决了无人艇路径规划过程中因引力过大而与障碍物相撞的问题;提出模糊远近界点的概念解决了目标不可达问题;结合模拟退火算法,解决了局部最小值问题。当无人艇陷入局部最小点时,利用Metropolis准则以一定的概率跳出局部最小点。经过Matlab仿真结果表明,改进后的人工势场法可以帮助无人艇在多障碍物环境中安全到达目标点。