一种基于改进型人工势场法的无人车局部路径规划方法

摘要

本发明涉及无人车自动驾驶技术领域，具体地说，是一种基于改进型人工势场法的无人车局部路径规划方法，用于自动驾驶技术自主决策，与传统人工势场法相比，首先改进了引力场和斥力场函数，在引力函数中设定距离阈值，避免初始引力过大的问题；在斥力函数中增加斥力场调节因子，使车辆在目标点的斥力为零，以解决有可能存在的振荡问题。其次，建立了可以实现车道保持的道路边界势场，限定无人车的横向运动。最后，当无人车陷入局部最优解时，采用基于较小转向角的跳出局部最优解的策略，在满足无人车自身转向约束的前提下可有效跳出局部最优解，完成避障和局部路径规划。