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赵小虎; 冯迎宾; 何震; 李智刚; 王亚彪;
中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 100116;
中国科学院大学,北京 怀柔 101400;
球形水下机器人; 运动控制; 干扰观测器; 反步控制; Lyapunov;
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