反步控制
反步控制的相关文献在2006年到2022年内共计231篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、航空、电工技术
等领域,其中期刊论文146篇、会议论文3篇、专利文献1462627篇;相关期刊85种,包括燕山大学学报、中南大学学报(自然科学版)、科学技术与工程等;
相关会议3种,包括第十三届全国博士生学术年会——智能制造装备专题、2016年第27届中国过程控制会议 、第19届中国过程控制会议等;反步控制的相关文献由596位作者贡献,包括陈强、胡忠君、于金鹏等。
反步控制—发文量
专利文献>
论文:1462627篇
占比:99.99%
总计:1462776篇
反步控制
-研究学者
- 陈强
- 胡忠君
- 于金鹏
- 张钰
- 郑晓龙
- 方一鸣
- 李湛
- 杨学博
- 高会军
- 赵林
- 李建雄
- 王娜
- 于海生
- 傅平
- 华长春
- 姚建勇
- 杨成顺
- 杨泽文
- 王芳
- 蒋丹
- 许德智
- 郭庆
- 黄宵宁
- 严尧
- 刘乐
- 刘春
- 周洲
- 宁博文
- 宋欣
- 张森
- 张森1
- 张榕
- 朱大奇
- 李珺
- 李继广
- 杨帆
- 林荣鹏
- 沈刚
- 石岩
- 石胜利
- 祝小平
- 花玉
- 许斌
- 许猛
- 贾鹤鸣
- 贾鹤鸣1
- 陈欣
- 马玉梅
- 严浙平
- 乔建忠
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王建波;
王芳;
华长春
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摘要:
针对具有传感器故障、外界扰动和测量时延的冷带轧机液压厚度控制系统,提出基于自适应补偿机制的反步控制策略.首先,将该系统模型转化为严反馈系统,并将系统中的测量延迟转化为输入时延.其次,针对输入时延设计补偿系统并设计自适应补偿机制处理传感器故障.进一步,引入时变正切型障碍Lyapunov函数保证系统的输出误差约束.再次,利用Lyapunov稳定性理论证明系统的半全局一致有界稳定性.最后,利用仿真验证了所设计控制器的有效性.
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叶志伟;
徐龙祥
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摘要:
针对磁轴承系统的控制问题,建立磁轴承系统的五自由度数学模型,根据系统的状态空间方程设计鲁棒反步控制器,用于处理实际使用中的外界干扰影响。使用Matlab/Simulink软件对设计的控制器进行仿真分析和转子起浮试验。结果表明:该控制器具有良好的响应速度和抵抗阶跃以及正弦干扰的性能,控制性能良好。
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管锡敏;
张会;
吴昭景
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摘要:
研究了四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制问题。首先根据经典的动力学模型建立惯性坐标系下带有扰动的四旋翼方程。其次将系统划分为姿态子系统和位置子系统,对姿态子系统的轨迹跟踪控制,采用反步控制与滑模控制相结合的方法,根据飞行器的欠驱动和强耦合特性,利用反步控制方法实现位置子系统的轨迹跟踪控制。然后对系统进行稳定性分析。最后通过仿真实验结果验证所提出控制方法的有效性。
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赵飞;
周卫光;
郑永爱
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摘要:
针对具有参数不确定性的两个分数阶Shimizu-Morioka混沌系统,在不同初始条件下,提出一种基于反步控制和无源控制的自适应无源同步控制方法.基于分数阶Lyapunov稳定性理论,利用无源控制的充分条件和反步控制的递推过程,同时在线估计系统的参数;独立设计子系统的能量函数和自适应虚拟控制律,继而设计整个系统的实际自适应控制律,实现对不确定分数阶Shimizu-Morioka混沌系统同步的自适应无源反步控制.数值模拟验证了该方法的有效性.
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郝娜;
詹志坤
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摘要:
针对具有参数不确定性和逆变器非线性的永磁同步电机驱动系统,提出了一种基于小波神经网络-自适应反步无模型控制的永磁同步电机速度跟踪控制方案。首先建立了永磁同步电机系统的新型超局部模型,构建的超局部模型能够在线估计永磁同步电机系统的非参数模型,包括参数不确定性、逆变器非线性和负载扰动;然后基于超局部模型设计了小波神经网络-自适应反步无模型速度控制器;最后通过仿真验证了该方案的有效性,结果表明所提出的无模型控制永磁同步电机驱动系统与传统的反推控制永磁同步电机驱动系统相比,不仅可以估计并消除包括系统未建模部分和未知干扰在内的各种不确定性,而且稳态性能更好、动态响应更快。
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石琴;
刘鑫;
应贺烈;
王铭伟;
贺泽佳;
贺林
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摘要:
为实现线控制动系统液压精确控制,本文中设计了一种新型线控制动系统,通过对该系统进行动力学分析,建立了面向控制的系统动力学模型,基于该系统模型设计出反步控制算法。利用径向基网络逼近连续函数特性,对与系统状态量相关的非线性摩擦力进行估计,作为反步控制器的补偿,并证明该算法李雅普诺夫稳定。基于电液线控制动系统台架开展了多组制动工况测试,结果表明,所设计的控制策略能实现对线控制动系统液压力的精确控制且反应迅速。
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王建波;
王芳;
周超;
华长春
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摘要:
针对冷带轧机液压厚控(HAGC)系统易受外界扰动且存在测量时延的问题,提出基于障碍Lyapunov函数的模糊反步控制策略。首先,将HAGC系统模型转化为严反馈系统,并将系统中的测量时延转化为输入时延。其次,设计辅助系统补偿系统中的输入时延;利用模糊逻辑系统和干扰观测器分别处理系统的非线性项和未知综合不确定项;为了保证系统的输出误差满足约束条件,引入障碍Lyapunov函数;然后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统的半全局一致有界稳定性。最后,通过仿真试验验证所设计控制器的有效性。研究结果表明:所提出的控制策略可实现输出的稳定跟踪,且系统输出误差满足约束条件。
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宋家成;
闫茂德;
杨盼盼;
巨永锋;
岳靖斐
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摘要:
为了实现高精度的鲁棒自适应巡航控制(ACC),提出基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制算法.利用反步技术设计虚拟控制器,将车辆间距控制转化为速度控制,避免速度相关型间距策略带来的间距与速度控制耦合;构建基于数据的耦合滑模面并设计状态观测器,补偿车辆复杂的非线性动力学特性、离散误差及外部干扰,提升控制算法的鲁棒性;利用反馈控制及鲁棒控制技术设计数据驱动的ACC鲁棒控制算法;分别选取固定时间间距、变时间间距策略,利用所提ACC算法及基于比例积分(PI)的ACC算法进行车辆自适应巡航控制对比仿真验证.对比实验结果表明,所提算法在控制精度、鲁棒性方面具有优越性.
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战家治;
崔皆凡
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摘要:
两相混合式步进电机是一个非线性、多变量、强耦合的系统。针对两相混合式步进电机开环控制定位精度低的问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的反步控制方法,该方法克服了单一反步控制对非线性系统控制参数选取困难的缺点,利用RBF神经网络的万能逼近特性,对电机运行过程中的不确定因素进行补偿,使其不过于依赖反步控制器所选取的参数,同时引入高斯基函数和自适应律,能够较好地对其中的非线性项进行逼近。利用神经网络与反步控制方法的结合,有效提高了两相混合式步进电机控制的位置跟踪精度和稳态性能。
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申景潮;
胡健;
胡敬梁;
焦提操;
齐晓妹;
王云鹏;
于娣;
刘尚奇
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摘要:
储能装置是支撑微电网灵活运行的关键。包含储能装置的直流微电网高度电力电子化,呈现强非线性特征,且系统参数时变。针对分布式电源功率波动引起的孤岛型直流微电网母线电压波动问题,采用蓄电池作为系统功率平衡装置,基于参数自适应反步方法设计了储能装置充放电控制器。首先,基于戴维南等效模型建立了蓄电池和Buck/Boost变换器组成的储能系统的数学模型,然后将模型运行过程中的时变参数视为未知,利用参数自适应原理对未知参数进行在线实时估计,并基于参数估计值和Lyapunov理论设计控制器,调控储能装置的充放电过程,实现直流微电网源与荷间的功率平衡,在提高系统建模精度的同时确保了直流微电网的稳定性。仿真结果表明,在光照不足情况下,储能装置持续放电以稳定电压。与传统线性PI控制器和精确反馈线性化控制器相比,母线电压调节时间减小0.120 s和0.045 s、电压波动减小3.1%和2.9%;在光照充足情况下,储能装置平稳充电,与基于固定参数的反步控制器相比,电压调节时间减小0.04 s,电压偏差减小0.8%。可见,在分布式电源波动甚至完全切除的情况下,基于参数最优估计值的反步控制器能够调节储能装置在充放电状态间灵活切换,较好地维持了母线电压,而且在参数摄动时表现了良好的鲁棒性。
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MENG Yao;
孟尧;
HU Qing-lei;
胡庆雷
- 《2016年第27届中国过程控制会议》
| 2016年
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摘要:
本文主要研究高超声速飞行器纵向运动系统的动力学与控制问题.首先,给出了高超声速飞行器纵向运动系统的动力学模型.其次,利用反步控制方法对高度子系统和速度子系统分别设计了控制器,在控制器的设计过程中,显式地考虑了高度子系统控制输入受限的问题,通过构造一个阶数等于高度子系统阶数的辅助系统,实现了对控制输入饱和的补偿.另外,考虑到常规反步法存在微分膨胀的问题,引入动态面控制技术以避免对虚拟控制量进行反复求导,简化了控制器的设计.然后,利用Lyapunov稳定性理论对飞行器控制系统和构造的辅助系统的稳定性进行分析.最后,仿真结果表明本文提出的控制方案可以有效地补偿输入受限对系统的影响,设计的控制能够使飞行器更快地跟踪给定的参考轨迹.
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- 《第19届中国过程控制会议》
| 2008年
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摘要:
轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作.目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视.针对轨迹跟踪这一典型控制任务,本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型.同时利用反步技术,提出了一种控制结构,综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法.该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿,保证轨迹跟踪的稳定性和精度,而且无需解算复杂的回归矩阵,计算负荷小.通过对平台系统的实验表明,自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器,而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿.
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