基于分层聚类拍卖的集群UUV多目标分配方法

摘要

针对水下UUV集群协作多目标任务分配问题,提出一种基于市场拍卖机制的分层聚类目标分配方法,研究异步/同步2种任务分配模式及模型.相对已有相关研究工作,该方法改进了任务分组的方式,任务分配机制能够较好地适应动态变化的条件.该方法分为3步:首先基于最小生成树距离的分层聚类对目标集分组为若干任务包,然后由UUV群根据各自的状态对各任务包计算执行代价并投标,最后拍卖方根据投标结果确定中标的UUV及所执行的任务包,同时根据UUV系统状态可动态调整任务分配.仿真结果表明,该方法能够较好地解决集群UUV任务分配问题.