耙吸挖泥船DP/DT控制算法研究

摘要

以耙吸挖泥船为应用背景,介绍了动力定位/动态跟踪的发展和现状,设计出基于模糊的PID控制算法来实现位置保持和按预定航迹疏浚.根据工程经验制定了符合耙吸挖泥船应用的模糊规则,同时通过Matlab及Simulink对其进行仿真.实验结果表明,该控制算法在环境力的影响下,DP/DT效果良好,满足工程实际需要.