一个可重复使用的创作抓取的软件

摘要

为了使机器人专家容易掌握机器人抓取技术,Energid正在开发一个图形用户界面(GUI)的工具和可重复使用的软件工具箱,该工具箱包括轻松地创作抓取和快速搜索抓取算法。该方法是通用的,可以应用于任何机器人的手,所有类型机械臂和移动式平台。本文介绍了如何用Energid的系统软件和方便的人机界面创作抓取动作,用新的方式来约束机器人的手,和实时仿真的抓取的过程。特别强调:在创作抓取得过程中,整合使用了力的控制。力的控制包括各种控制算法,这些算法可适用于不同种类的力/力矩传感器;基于视觉的跟踪,提供物体识别和从数据库中抓取的自动选择(视觉系统提供3维跟踪引导抓取的过程)。模拟和硬件验证的研究使用的是Schunk的SDH的手和LWA手臂。