基于线性轨迹的轮腿交替式爬楼运输机器人

摘要

为实现不同环境和地形下的智能快递和无人自动运输,本文提出了一种线性轨迹的轮腿交替式爬楼运输机器人。首先,本文结合分体式机器人设计领域的知识,采用模块化设计,将爬楼运输机器人的基本功能划分为独立的单元模块。重点对机器人支撑腿和机身框架进行静力学分析和模态分析,验证结构设计和材料选择的合理性。基于爬升环境的机器人进行稳定性分析,验证了机器人步态规划的合理性和运动分析的准确性。最后,本文设计的机器人与现有机器人的爬升轨迹进行对比,得出本文设计的爬升机器人结构具有良好的线性及稳定性。