基于改进的人工势能场的移动机器人路径规划研究

摘要

机器人技术是当今国际上研究的热点项目之一,而路径规划则是机器人研究的一个极为重要的领域之一,也是促使机器人能在各种复杂环境中精准完成任务的必要基础。人工势场法是Khatib提出的一种虚拟力法,该算法结构简单,便于低层的实时控制,在移动机器人实时避障和平滑的轨迹控制方面,得到了广泛应用。为了解决"机器人在到达目标位置前由于陷入局部极小值而无法到达目标位置"的问题,本文提出了改进算法,该算法能够有效解决经典人工势能场法的局部极值问题,协助移动机器人逃脱极值点达到目标位置。通过在Matlab仿真平台上进行仿真实验,证明了该方法的有效性和适用性。