一类基于EtherCAT的欠驱动系统伺服实验平台研制与测试验证

摘要

基于EtherCAT现场总线技术的发展,要求较高的智能控制算法可进一步实现,文章介绍了基于EtherCAT的开源主从模式,建立了与伺服驱动控制器底层转速环和扭矩环的通信关系,完成对伺服系统的直驱实时控制。为验证对伺服电机控制,即验证一类欠驱动系统的控制算法的可靠性,对研制欠驱动系统状态信息检测系统和实验平台开展测试验证,验证分析表明,基于EtherCAT的一类欠驱动伺服系统实验平台能够满足实验要求,较好地实现直驱控制,并且能充分验证其欠驱动系统控制算法的有效性。