基于一致性的分布式粒子滤波算法

摘要

针对传感器网络中的非线性、非高斯跟踪应用，我们提出基于一致性的粒子滤波的分布式实现，这种框架是基于局部粒子滤波器每个观测节点整体状态向量的估计。单独的融合滤波器旨在靠补偿过去常见的相邻节点之间的信息不断吸收局部滤波分布到全球后验。我们的数值模拟验证输出的目标位置估计和真实轨迹是几乎相同的。