毫米波雷达与视觉融合的车辆感知技术研究

摘要

结合国内外智能车辆发展趋势,针对车辆环境感知技术中存在的缺陷,基于道路交通现场存在着重复性、多样化和不确定性等特征,提出一种基于毫米波雷达与视觉传感器融合的车辆检测方法。首先用毫米波雷达数据完成对前方车辆的有效目标的筛选;然后构建基于学习的视觉检测模型,建立车辆数据库,设计视觉检测算法,验证视觉检测数据;最后把毫米波雷达筛选的有效目标数据和视觉检测性能数据进行时间和空间融合,完成不同场景的前方车辆检测,为智能汽车的规划决策提供可靠数据。