蚱蜢仿生机器人腿部结构分析与设计

摘要

以生物学蚱蜢的腿部构造为基础,建立仿蚱蜢腿部跳跃机器人杆件模型,模仿蝗虫后腿结构,设计了仿蚱蜢跳跃机器人弹跳腿,利用人工肌肉收缩拉动三连杆快速摆动实现起跳。建立了弹跳机构的动力学模型,用ADAMS 进行仿真,结果显示了弹跳腿在高爆发高输出方面的可行性。