定制型机器人设计及验证

摘要

本文概述了定制型机器人行业需求和应用行业工艺技术要求,并结合定制型机器人构型,对关节传动部件的水平关节手臂,进行设计要点阐述。利用伺服电机驱动器实际运行转速曲线和转矩曲线,提供系统的动力学驱动和振动激励。同时,利用动力学软件对机器人进行动力学仿真分析,得到关节传动部件的水平关节手臂的肘关节的动力学仿真数据,并对数据进行分析。总结机器人的运动特性,探讨末端执行器水平振动振幅抑制及机械设计调整方法,最终,通过优化前和优化后末端执行器水平振动振幅激光跟踪仪工艺流程的测试数据对本设计流程进行逻辑闭环,获得定制型机器人设计及验证一套方法。