六自由度机械臂的基于Hermite曲线的空间位置轨迹插补技术

摘要

采用标准的D-H建模方法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正反运动学进行分析.运用空间矢量合成设计轨迹插补算法,空间位置插补采用Hermite空间位置插补的方法,编制Matlab处理程序.完成六自由度机械臂的空间轨迹插补的仿真,证明该理论的可行性.