基于神经网络的六自由度机械臂轨迹仿真控制

摘要

随着机器人技术的不断发展,越来越多的自动化生产采用机械臂来实现,如何使机械臂在运行过程中实现精确控制,是当今机械工程方向研究的重点内容。本文以某生产线运行的六自由度机械臂为讨论对象,讨论基于神经网络的轨迹控制问题。由于神经网络在非线性处理方面的优点,因此尝试将BP和RBF神经网络应用于机械臂轨迹规划的逆运动学求解中,以期取得较好的效果。