一种新型锚泊机器人研究

摘要

近年来,锚泊机器人已成为海洋领域的研究热点.为了提高船舶的安全性和稳定性,鉴于大西洋蛏的诸多优良性能,以其为仿生对象来构建集掘进、锚定和自主脱附功能于一体的锚泊机器人本体.首先,阐述了锚泊机器人的中外相关研究现状;其次,对仿大西洋蛏的锚泊机器人的机械设计进行原理性说明;最后,重点介绍锚泊机器人的控制系统.实验结果表明:该控制系统能够使锚泊机器人完成掘进、锚定及自主脱附,并形成较大的锚定比.