基于路标的机器人自定位方法

摘要

介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法.为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定位时存在较大误差的问题,提出了一种将MCL算法与unscented卡尔曼滤波器相结合进行自定位的方法,将从机器人视觉系统获取的路标信息,从驱动轮码盘获取的位置信息,以及从电子罗盘获取的机器人方位信息进行有效融合,从而提高了机器人的自定位精度.实验结果表明,该方法不但可以提高机器人的自定位精度,而且具有较好的鲁棒性.