基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究

摘要

开门研究对于拓展机器人工作环境具有重要意义.本文将体感传感器与数字罗盘引入移动机械臂平台控制系统中,利用体感传感器获取门把手的距离信息,利用数字罗盘获取平台的方位角信息,在VS2008环境下编写了基于体感传感器和数字罗盘的控制软件,使移动机械臂平台能按照正确的运动轨迹接近门把手并完成开门动作.开门实验结果表明,引入数字罗盘的开门方法提高了移动机械臂平台的开门成功率.