一种新型两自由度柔性并联机械手的优化设计

摘要

对一种新型高速并联机械手,在弹性动力学层面上以系统的动态性能为优化目标对其截面参数进行优化设计.首先,利用有限元法建立系统的弹性动力学方程.然后,研究分析了系统第一阶同有频率对截面参数的灵敏度,以便确定设计变量.最后,分别采用了两套优化设计方案对系统进行优化设计.结果表明这两种方案都能满足设计要求.