一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法

摘要

基于地平面假设的移动机器人单路视觉运动估计存在鲁棒性和环境适应性较差、精度较低等缺点,针对这一问题,本文首先介绍了拟全方位视觉系统的构成,并结合该视觉系统的特点给出了一种基于两步运动的摄像头平行位姿参数标定方法.然后据此提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融合估计方法.该方法能够借助机器人的非完整运动约束、地平面运行假设以及运动估计参数之间的相容性测度等多种因素,对拟全方位视觉系统中的各路视觉估计进行性能综合评价;最终依据评价结果融合确定出具有较高可信度和较强鲁棒性的运动估计参数.实验结果从鲁棒性、精度以及实时性等方面验证了本算法的有效性.