主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

摘要

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型,并对控制系统的稳定性进行了分析,最后进行了实验研究.实验结果表明,在与物体接触时,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉,为进一步的微操作实验研究奠定了基础.