LQR控制策略在旋转机架模型中的应用

摘要

以加拿大Quanser公司生产的2自由度起重机机架模型--旋转机架系统为研究对象,首先基于拉格朗日方程建立了系统的数学模型,然后对模型进行了线性化处理得到了其状态空间表达式,在此基础之上设计出了线性二次型最优控制器(LQR).借助Matlab/Simulink和Wincon控制平台,进行了仿真与实时控制实验结果表明,LQR控制策略具有良好的效果.