一种车载激光点云中斑马线角点提取算法

摘要

斑马线是城市管理与建设的重要基础设施,斑马线的自动识别与提取在城市基础地理信息更新中具有重要意义.针对人工测定斑马线角点效率低下的问题,以车载激光扫描点云数据为研究对象,提出了一种基于点云扫描线的斑马线角点自动提取算法.首先,基于人机交互方式提取目标点云,结合OTSU算法计算最优点云回波反射强度二值化分割阈值,初步分离出斑马线点云;其次,以扫描线为研究单元,采用直方图统计分析方法筛选位于斑马线长边边缘处的若干点,对其进行RANSAC直线拟合,获取长边直线方程;然后,创建移动窗口对扫描线进行动态检索并设置相应的判别条件,获取斑马线短边直线方程;最后,根据斑马线的矩形特征实现斑马线角点的精细提取.与传统人工测量方式相比,该算法具有提取精度高和计算时间少的优点.