挖掘机工作空间求解的蒙特卡洛法改进

摘要

对常规蒙特卡洛法求解挖掘机工作空间的原理、算法流程分析与仿真,发现大量随机点的分布在空间内部,边界随机点分布少,使得求解结果误差较大且效率低下。对挖掘机工作空间边界形成的内在机理分析,发现其边界的界定本质是其中两组油缸取极限值,另一组油缸为变量,而非三组油缸变量耦合,从而使得随机点的分布集中在工作空间边界。采用改进后的蒙特卡洛法对挖掘机的工作空间进行仿真,对比常规法求解,结果证明改进蒙特卡洛法求解高效且误差极小。