基于超声波传感器数据关联提取的环境建模方法

摘要

本文提出了一种移动机器人利用超声波传感器进行特征提取的环境建模方法.超声波采取固定式声呐环布局,由于超声波传感器的性质,这种布局过去通常无法得到障碍物的准确方位,为解决这个问题,本文提出了一种方法,利用机器人的移动,结合机器人定位信息,将每一步得到的超声波数据记录为一系列几何圆弧,并利用这些圆弧设计算法,提取虚拟的直线和圆特征,用这些特征作为对障碍物形状和位置的更好的估计.试验证明,这种方法能实现更精确的环境建模,并在一定程度上克服了超声波传感器的角度误差和多重反射问题.