基于激光测距仪的旋翼飞行器位置估计算法

摘要

本文通过采用激光测距仪获取周围环境的信息,运用迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法计算出位置,并通过对扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)算法的改进,减少EKF算法的计算量,使旋翼飞行器能更加快速的实现对位置的估计。该算法通过在预测更新的过程中引进ICP算法计算的结果构建过程模型,并在测量更新过程中通过对环境中线段特征的提取,构建观测模型,结合飞控能够提供较为精确的角度信息的特点,简化观测模型的表达式,最终得到准确的位置信息。