散货料堆快速点云分割和降噪算法研究

摘要

为解决自动化散货码头建设的关键问题——散货料堆的快速三维重构,提出散货料堆三维重构的预处理算法,利用下采样算法精简散货料堆点云数目,加快点云后续处理速度;采用欧式聚类分割算法弥补采样一致性(RANSAC)分割算法分割不彻底的问题;结合统计分析法和移动最小二乘法去除离散点和点云表面细小噪声点。实验结果表明,该算法能高效稳定的完成散货料堆点云的地面分割和降噪处理,可为散货码头散货料堆三维重构研究提供参考。