一种用于管道检测堵漏的微型管内行走机构

摘要

针对石化企业输油管道检测堵漏需要微型管内行走机构的问题,在对现有国内外管道行走机构充分了解的基础上,对微型管内行走机构进行了深入研究并提出了一种新颖的管内行走机构设计方案。采用传动比和力矩分析等分析计算方法推出了微型管内行走机构的移动速度和摩擦驱动力的解析表达式。