基于立体视觉的3维模型重建

摘要

cqvip:为实现智能机器人清晰把握周围环境的3维信息,提出一种基于坐标变换的3维模型重建方式。采用双目立体视觉结构,经过图像获取、摄相机标定-校正、立体匹配和3维特征提取等操作,获取单一视图下物体的3维几何信息。将多个不同坐标系下的3维几何信息归一化为同一坐标系下的信息,并选取具有代表性的长方体纸箱进行实验验证。结果表明:该方法能实现3维模型的重建工作,对环境几何信息的理解和避障导航有一定的参考价值。