自动洗消机械臂的设计与控制

摘要

为应对日趋复杂的核生化安全威胁,进一步提升洗消装备的自动化程度和快速作业能力,设计用于装备快速自动化洗消的自动洗消机械臂.给出洗消作业流程,采用多层臂架折叠技术实现越野底盘车载需求,通过多自由度复合运动控制技术实现自动化洗消过程所需的精确匀速直线运动.结果表明:该机械臂能用于对车辆和大型目标物的快速、自动化洗消,有军事和民用意义.