基于视觉引导的转载机械臂自动对准控制方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 机器人视觉国内外研究现状

1.3 视觉控制的分类

1.4 文章主要工作及章节安排

第2章 三自由度转载机械臂运动学分析

2.1 引言

2.2 机械臂结构及运动学方程的建立

2.3 运动学模型仿真验证

2.4 本章小结

第3章 三自由度转载机械臂动力学建模及控制器设计

3.1 引言

3.2 三自由度转载机械臂动力学方程

3.3 基于模型补偿的机械手PD控制

3.4 本章小结

第4章 图像预处理与目标识别

4.1 引言

4.2 数字图像处理

4.3 基于SIFT局部特征的合作目标特征点检测

4.4 SIFT特征点匹配

4.5 目标图像定位计算

4.6本章小结

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果