光电平台伺服系统自抗扰滑模控制

摘要

10.3969/j.issn.1003-501X.2012.09.007%　　提出一种基于参考模型的自抗扰滑模控制器，它包括一个自抗扰控制器和一个全局滑模控制器。根据参考模型，利用跟踪微分器设计自抗扰控制器，控制参考模型的输出精确跟踪指令输入信号。全局滑模控制器控制伺服系统被控对象的输出高精度跟踪参考模型的输出。光电平台伺服系统的实验结果证明该新型控制器能有效补偿系统的参数不确定性和非线性扰动，提高了伺服系统的跟踪精度。系统具有全局鲁棒性。