基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定

摘要

机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标.为提高机器人的定位精度,提出了一种改进差分进化算法,完成了机器人运动学参数标定实验.该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则,搜索更多的空间区域,以获得更好的收敛性.同时提出了种群多样性评价函数来监测种群多样性,种群低于阈值时进行二次变异操作,以避免陷入局部优化.为了验证本文提出的方法,利用六自由度机器人和激光跟踪器进行了仿真和实验.经过运动学参数标定,机器人的平均距离精度由2.9060 mm(校准前)提高到0.0952 mm.实验结果证明了本文提出的基于改进差分进化算法的机器人运动学参数辨识方法的有效性.