跳跃式移动机构的移动机理及实验研究

摘要

介绍了一种新型跳跃式移动机构,阐述了该机构的移动机理及其控制方法.跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用,实现机构的跳跃移动,两个不同放置位置的电机的组合运用,可实现机构可调速的直线运动和回转运动,通过一系列实验.验证了跳跃式移动机构可实现二维平面内的自由移动.