多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用

摘要

由本文获得之动力学,控制方程物理意义明显直观,并使程序也规范方便,使多体力学三种典型运动之错综耦合,一目了然。文中约束关系复杂,对之作了重点的妥善处理。对于困难的Stiff方程,建议了有效的Gear解法。对结果除四点分析外,并对挠臂非自然坐标向自然坐标参数方程转换之可能性作了估计分析。此外对未实践可能出现的中曲率挠臂中之非线性因素及其麻烦作了分析。