结构光传感器在机器人焊接中的应用

摘要

焊接机器人是实现焊接自动化的重要的标志。当前，在工业生产中应用的焊接工业机器人一般采用示教或者离线编程的方式对任务进行路径规划和运动编程，机器人工作过程中只是简单的重复预先编程设定的动作。当焊接工件的状态（焊缝的位置发生偏差）发生变化时，焊接的质量很难得到保证，焊接传感器是解决这一问题的主要手段。为了提高焊接机器人的智能化和自动化，世界上许多国家焊接研究机构开发焊接过程控制系统，而焊缝跟踪技术是焊接过程控制系统的首要问题。随着几十年电子、软件技术的发展，焊缝跟踪技术已经取得了长足的进步，并且在焊接中得到成功应用。