基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化

摘要

在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数.解决机构的尺度综合问题是非常必要的.文章利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导.