小型仿人机器人控制系统设计

摘要

基于小型舵机机器人的控制特点,在阅读国内外重要文献的基础上结合实际情况,对小型仿人机器人控制系统进行了相关的设计。用Atmega16单片机作为微控制器并利用protel99SE完成了控制系统硬件方面的设计,然后根据舵机的控制方式,利用分时成组法,使得单片机控制24个舵机同时转动。最后根据仿人机器人行走的不同位姿来确定每个舵机的转动角度,从而控制机器人稳定行走。