智能草莓采摘机器人设计及试验

摘要

设计了一套针对地垄栽培模式下的草莓智能采摘机器人.该草莓采摘机器人可在一定范围内基于机器视觉识别成熟草莓位置和精准定位,并以夹持、扭转果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘.设计的采摘机器人由三轴精确运动同步滑台机构,三菱fx3n PLC控制系统,视觉识别系统组成,并采用面向对象编程工具C#编写了控制终端及视觉自动采摘算法.试验结果表明,该机具有精度好,自动化程度高、结构合理等特点.在试验环境下对草莓的平均判别速度为1 s,果实误判率为 7％,采摘成功率为90％,达到设计要求.