后轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制研究

摘要

cqvip:为提高后轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性,提出以车辆的横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,以驱动轮的驱动力为执行力,包括横摆力矩决策层和转矩分配层两部分的直接横摆力矩控制策略。其中控制策略的上层部分运用滑模控制理论,下层部分采用优化控制理论,针对非线性系统,既能够保证控制精度也能够保证响应速度。运用车辆系统动力学知识,建立了包括线性车辆参考模型和非线性车辆计算模型的简化车辆动力学模型,搭建了Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,利用蛇形试验工况并和双移线试验工况对本文提出的控制策略进行了仿真验证。结果表明所提出的控制策略能够保证车辆横摆稳定性,同时避免了以制动力作为横摆力矩执行力时因纵向车速降低带来的行驶安全性问题。