一种带梯度惩罚项的离散力学最优控制方法

摘要

离散力学最优控制方法(discrete mechanics and optimal control,DMOC)是最新提出的一种有效的优化控制模型.由于原始方法在求解优化问题时容易产生控制力的震荡,不利于控制力的稳定输出.该文首先对产生这种数值现象的原因进行了简单的分析,并提出了可行的解决路径——加入惩罚梯度项.最后采用数值算例对该方法进行验证,数值算例表明:改进的方法可以在保证力量最小化的前提下,使得控制力连续平滑.