基于DSP的机器人控制系统的研究与实现

摘要

机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一，它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于DSP的机器人控制系统的设计与实现技术，给出了系统的硬件结构及DSP运行的主流程，并采用了一个改进的PID伺服控制算法，最后阐述了系统的主要功能模块。该系统已成功应用于FS602六自由度关节式机器人中。