基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究

摘要

基于超声波测距原理,研究开发了一种以nRF24L01无线通信芯片为核心的移动机器人(mobile robot,MR)室内无线网络定位系统.定位系统由阵列式分布的超声波接收器和控制器、一台计算机、一个主控制器组成.使用STC12C5616AD单片机作为核心控制芯片,主控制器接收来自无线网络节点的数据,通过串口将数据发送到上位机进行数据采集和处理,再通过无线模块将此发送给车载系统以控制移动机器人运动.实现了上位机与室内定位系统及移动机器人之间的无线通信,以及移动机器人的实时定位.实验结果证明:该定位系统具有结构简单、成本低、抗各种干扰能力强的优点；定位误差不积累,精度较高,能满足工业用室内移动机器人定位精度的要求.