工业机器人可视化运动仿真的研究

摘要

为实现工业机器人运动过程的可视化仿真,以OpenGL技术作为图形支撑,在VC++环境下进行编程,对机器人的运动仿真展开研究.详细研究了仿真系统中轨迹生成的步骤及其具体实现方法,并重点对轨迹规划算法进行了分析.为消除机器人运动过程中连续轨迹的连接点对运动平滑性的影响,探讨了通过Bezier曲线均匀插值实现笛卡尔空间中连续轨迹平滑过渡的轨迹规划算法,并通过仿真与实验对可视化运动仿真系统进行了验证.