基于并联机构的海工装备运动补偿机器人研究

摘要

本文针对海工装备在海上作业时受到海浪作用运动复杂难以控制的问题,专门研究并设计一套六自由度波浪运动发生补偿机器人,而且能够反向控制,补偿海浪运动对装备的影响,保证海工装备在海上作业的平稳性,方法采用并联机构方法求解的六自由度的运动,通过对六自由度平台的运动控制,使其模拟海浪运动,进行船舶运动仿真,并对其运动进行理论分析及设计研究。最后通过ADAMS进行运动仿真,对比理论推导和模拟数据的对比,从而验证此方法的有效性并用于工程实践。