液压拆除机器人工作臂的运动学分析

摘要

基于D-H坐标建立了拆除机器人的运动学模型,得到其最大工作尺寸:最大作业高度为2 188 mm,最大作业深度为1 447 mm,最远作业长度为2 139 mm.基于多体动力学理论,结合SolidWorks和ADAMS软件建立了工作臂的虚拟样机模型并进行运动学仿真,得到其工作空间曲线与最大工作尺寸:最大作业高度为2 186.91 mm,最大作业深度为1 442.93 mm,最远作业长度为2 124.98 mm.仿真分析结果验证了运动学模型的正确性,为实现其轨迹规划自动控制奠定了基础.