六足机器人爬行腿结构优化设计仿真研究

摘要

为了实现机器人腿部结构最优化设计,研究了腿部结构参数对机器人机体灵活性、轻动性、负载能力的影响,结合指标提出了一种考虑综合性能的优化方案.建立ADAMS六足机器人动力学模型,并特别考虑了减振机构对系统的影响,完成了三足步态下机器人足端受力情况仿真模拟.在此基础上提取机器人躯体活动范围、机体运动能耗以及负载能力指标,并通过三者的量化分析,综合评价了机器人步行腿结构的合理性.最后根据仿真与分析结果,提出了六足爬行机器人腿部结构的优化设计方案.